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  接下来，说到自适应控制焊接操作机是一种自动化程度较高的焊接设备。它配备传感器与电子检测线路，对焊缝的轨迹自动导向和跟踪，有的设备还可以对焊接参数如焊接电流、焊接电压、焊接速度等实现一系列的闭环控制，整个焊接过程按预先设置的程序和工艺参数自动完成。因为自动焊接操作机器在进行焊接的时候，电弧区不可见，因此对接头的加工和工件装配要求严格。

   自适应控制焊接操作机设备采用了弧长实时追1踪设备与焊***摆动器。因为工件表面的凹凸不平，需要焊***随着工件表面的高低不平，去进行上下运动，这样来讲的话，也就能保持焊***和工件表面的距离一致，这时候也就能保证电弧的稳定性。焊接的时候，我们其实也就是要注意应该是要依据工件技术需求来进行选定。同时可以自动实现多层焊接。

不管是点焊、缝焊还是凸焊，在焊接之前一定要进行工件表面清理，以保证接头质量稳定。那焊前表面清理怎么做呢？

清理方法有两种：机械清理和化学清理。

常用的机械清理主要是喷砂、喷丸、抛光以及用纱布或钢丝刷等等。化学清理则是采用不同的溶液。

像是铝合金的氧化膜主要是用化学方法去除，在碱溶液里面去油和冲洗后，把工件放进正磷酸溶液里面腐蚀，为了减慢新膜的成长速度和填充新膜孔隙，在腐蚀的同时还要进行钝化处理。

镁合金也是用化学清理，在清理后要在铬酐溶液里面钝化，这样处理之后会在表面形成薄而致密的氧化膜，具有稳定的电气性能，可以保持10昼夜或更长时间，性能几乎不变。

焊接机器人的组成和活动空间

   (1)操作机  又称机器人本体，其机构通常是由一系列相互铰接或相对滑动的构件所组成，它通常有几个自由度，用以抓取或移动物体（工具或工件）。

   (2)末端执行器  为使机器人完成其任务而专门设计并安装在机械接口处的装置。例如：夹持器、扳手、焊***、喷***等。

   (3)控制器  又称控制装置或控制系统，为一套具有逻辑控制和动力功能的系统，能控制和监测机器人机械结构，并与环境（设备和使用者）进行通信。

   (4)限定空间  由限位装置限定的空间中的一部分。

   (5)空间  由制造厂所定义的机器人活动部件所能掠过的空间，加上由末端执行器和工件运动时所能掠过的空间。

   (6)动力设备  主要指驱动机器人的液压源、电源等。

   (7)周边设备  主要指装夹工件并能和机器人运动相配合的变位机等工艺装备。

   (8)安全防护部分  主要指防护栏、安全门及电控联锁系统等。